Son parrain a été Alfred Fréchette et sa marraine, Blanche Couillard-Després.
Robert a fait son cours primaire à Taschereau (Abitibi, Québec). Entre 1938 et 1943, il étudia au Collège de Sainte-Anne-de-la-Pocatière (Québec). Après une année de cours classique, il choisit d'aller vers le cours commercial.
En 1943, après son cours, Robert commença à travailler comme commis au Canadien National à La Sarre en Abitibi. La même année, il est transféré à Hearst en Ontario, puis l'année suivante à Smooth Rock Falls dans le district de Cochrane dans le Nord de l'Ontario. C'est à cet endroit qu'il commença graduellement son travail de télégraphiste tout en continuant celui de commis.
En avril 1945, il se retrouve à Parent (Québec). À partir de 1946, Robert travailla pour le Canadien National à plusieurs postes et à plusieurs endroits autant au Québec qu'en Ontario. (Source : Le Trésor des Kirouac, automne 2007, numéro 89, page 11; Prendre un train pour la vie, Robert Kirouac, 2011)
Robert a été membre des Chevaliers de Colomb plus de 65 ans. Il détenait le titre de Grand Chevalier. ( Source : Prendre un train pour la vie, Robert Kirouac, 2011)
Ses funérailles ont eu lieu le 4 septembre 2014 en l'église Saint-André à La Sarre (Québec).