Selon Claude et Louis-Philippe Caron, auteurs de la généalogie des Caron d'Amérique publiée en 1989, il est difficile d'établir la date d'arrivée de leur ancêtre en Nouvelle-France. Ils ont remarqué la première mention de son nom à Québec en 1636 où il signe comme témoin au mariage de Jasmen Bourguignon et de Claire Morin. Toutefois, selon Andrée Caron-Dricot (Les Caron, une dynastie d'architectes depuis 1867, publié en 1997), Robert Caron serait arrivé en Nouvelle-France le 4 juin 1634. Il a travaillé trois ans pour la Compagnie des Cent-Associés. En 1637, il s'est vu accordé une concession à l'est du Sault Montmorency, au lieu appelé "Longue Pointe". En 1644, il acquiert une deuxième concession située au coteau Sainte-Geneviève, dans la partie ouest de la paroisse Saint-Jean-Baptiste en Haute-ville à Québec. Cette terre est celle où se dresse aujourd'hui le Collège Saint-Charles Garnier.